Pneumatická tříbodová paralelní chapadla
řady MCHG2
|
|
||
Pneumatická chapadla se používají pro přesnou manipulaci s předměty v automatizovaných procesech. Tříbodové paralelní chapadlo je určeno především k uchopování rotačních předmětů. Velký rozsah velikostí zaručuje použití i pro těžké předměty. Chapadla jsou vybavena magnetickým pístem pro bezkontaktní snímání polohy.
|
Objednací kódy | Technické parametry | Rozměry | Katalogový list v PDF | Technické informace |
Technické parametry
Pracovní tlak | 0,5 MPa |
Minimální tlak | 0,2 MPa pro ø16 a 25 mm 0,1 MPa pro ø32 a více mm |
Maximální tlak | 0,6 MPa |
Pracovní teplota | -5oC až +60oC |
Pracovní médium | upravený stlačený vzduch |
Průměr pístu | 16 | 20 | 25 | 32 | 40 | 50 | 63 | 80 | 100 | 125 |
Úchopná síla při 0,5 MPa [N] při zavírání / otevírání * | 14 / 16 | 25 / 28 | 42 / 47 | 74 / 82 | 118 / 130 | 187 / 204 | 335 / 359 | 500 / 525 | 750 / 780 | 1270 / 1320 |
Zdvih prstů [mm] | 4 | 4 | 6 | 8 | 8 | 12 | 16 | 20 | 24 | 32 |
Závitové přípoje | M3 | M5 | M5 | M5 | M5 | M5 | M5 | G1/8" | G1/4" | G3/8" |
Frekvence uchopování [počet cyklů za minutu] | 120 | 60 | 30 | |||||||
Opakovatelnost [mm] | ±0,01 | |||||||||
Hmotnost [g] | 80 | 110 | 150 | 240 | 400 | 540 | 1020 | 1880 | 3300 | 6200 |
Výpočet úchopné síly
Stanovení uchopovací síly
Úchopná síla by měla být několikanásobně větší než je tíha uchopovaného předmětu. Budeme-li uvaživat koeficient bezpečnosti a=4, pak vyplývá ze vzorce F=a.(m.g)/(n.µ) pro n=3 (počet prstů chapadla) a µ=0,1 (součinitel tření), F=4.(m.g)/(3.0,1)=13,33(m.g), pro µ=0,2 pak vychází F=6,67.(m.g). Úchopná síla by tedy měla být 6 až 13 krát větší než je tíha uchopovaného předmětu a to proto, aby nedošlo během manipulace s předmětem k jeho pádu (vyklouznutí) díky zrychlení/zpomalení a rázům. Pokud je koeficient tření µ větší než 0,2, doporučuje se i v tomto případě volit úchopnou sílu ve stejném rozsahu, tedy 6-13x větší než je tíha předmětu. Výše uvedené vyplývá z modelového příkladu, znázorněného na obrázku vpravo, kde: |
Efektivní úchopná síla, bod uchopení
- délka uchopovacího bodu by měla být v daném poměru k úchopné síle při konkértním tlaku - viz grafy níže
- pokud bude délka uchopovacího bodu mimo doporučený rozsah vyznačený v grafu, budou na vodicí plochy mechanismu chapadla působit takové síly, že hrozí poškození nebo zničení chapadla
Vnější uchopení | Vnitřní uchopení | |
- síla, uvedená v grafech, reprezentuje úchopnou sílu jednoho prstu při současném stisku všech tří prstů
Vnější uchopení | Vnitřní uchopení | |
Vnější uchopení | Vnitřní uchopení | Vnější uchopení | Vnitřní uchopení | |||
Provedení / materiály
- těleso, píst, víko: hliníková slitina
- vačka, prst: uhlíková ocel
- koncová deska, šroub: nerezavějící ocel
- těsnicí prvky: pryž