Řídicí jednotka XC100pro elektrické pohony se servomotorem |
||||||||||||||||
| Univerzální řídicí jednotka pro elektrické pohony se servomotorem. Stejně jako jednotka TC100 je jednotka XC100 schopna současného provozu ve třech různých režimech (pulzní, I/O a komunikace) a z jednotky je možné (volitelně) poskytovat informace ze servomotoru nadřízenému řídicímu systému. Pomocí RS-485 je možné řídit až 16 jednotek XC100 najednou. | ||||||||||||||||
|
||||||||||||||||
Technické parametry
| Popis | Hodnota |
| Počet řízených os | 1 |
| Kompatibilní pohony | DGTH, DHTY, DMH, DMG |
| Rozměry jednotky (šířka x výška x hloubka) [mm] | 30 x 153 x 77 |
| Hmotnost jednotky [kg] | 0,2 |
| Vstupní napětí pro řízení [V] | 24, stejnosměrné, ±10% |
| Vstupní napětí pro silový obvod [V] | 24, stejnosměrné, ±10% |
| Vhodný motor | DC servomotor |
| Výkon motoru | 25W, 40W |
| Jmenovitý výkon motoru | 25W 2,7A RMS, 40W 3A RMS |
| Okamžitý maximální výkon | 25W 7,3A RMS, 40W 8A RMS |
| Pracovní režim | pulzní řízení (podpora linkového driveru a otevřeného kolektoru, max. rychlost pulzů 200k/60k Hz), vstupně/výstupní řízení (pomocí I/O řízení, může být realizováno max. 127 polohovacích bodů), režim komunikace (Modbus jako rozhraní RS485 - max. 16 jednotek) |
| Způsob zjišťování polohy | optickým rotačním enkodérem |
| Řízení polohy | přírůstkově |
| Rozlišení motoru [bodů na otáčku] | 10000 |
| Obecné DI / DO signály | DI - 14 bodů, DO - 10 bodů, NPN, změna definice pomocí parametrů |
| Brzda | volitelně - o požadavku na brzdu je nutné informovat při objednání |
| Historie chyb | uchování max. 50 posledních hlášení |
| Bezpečnostní okruh | okruh nouzového zastavení (servo OFF) |
| Nastavení čísla jednotky | otočný DIP přepínač s polohami 0-F (16 poloh) |
| LED signalizace |
PWR: zelená LED - svítí: napájení pro řízení i silový obvod, bliká: napájení silového obvodu je vypnuté ERR: červená LED - bliká při chybě (podle četnosti blikání lez stanovit chybu) |
| Hlavní pracovní režimy | absolutní, přírůstkový, detekce překážky a trvalý |
| Režimy řízení pohybu | řízení polohy, řízení rychlosti, řízení úchopné síly a měřicí režim (pouze pro chapadla), řízení síly |
| Komunikační rozhraní | USB (virtuální port): mini USB, RS485 (half duplex): RJ45 |
| Pracovní prostředí |
teplota okolí: -20 až +80°C, relativní vlhkost max. 85% bez kondenzace, vnitřní použití bez přímého slunečního záření, prostředí bez přítomnosti hořlavých plynů a plynů způsobujících korozi, prostředí bez olejové mlhy a silného znečištění (prachem), prostředí bez velkých vibrací (0,5G nebo větší) |
Popis konektorů
Nastavitelné hdnoty
| Nastavení | Popis |
| Provozní režim | Režim nastavení polohy, celkem 7 typů včetně INC a ABS ... atd. |
| Poloha | Nastavuje se absolutní poloha nebo hodnota o jakou se má provést pohyb |
| Rychlost pohybu | Nastavení rychlosti pohybu (%) |
| Limit krouticího momentu | Nastavení limitu proudu motoru |
| Min. a max. hodnota pro hranici polohy | Nastavení dolní a horní hracice polohy |
| Čas zrychlení | Nastavení času od rozjetí do plné rychlosti |
| Čas zpomalení | Nastavení času z plné rychlosti do zastavení |
| Čas prodlevy | Nastavení prodlevy po dokončení pohybu |
| Číslo další položky | Skok na další pracovní pozici po dokončení aktuální |
Další provozní vlastnosti
Automatické nastavení provozního proudu
Provozní proud je hlavním faktorem určujícím účinnost a životnost robota.Pokud je provozní proud nastaven na příliš vysokou hodnotu, bude výkon nevyužitý nebo může dokonce dojít i ke spálení motoru. Řídicí jednotka XC100 může automaticky upravit provozní proud na základě zatížení, výkonu motoru a životnosti vedení.
Režimy řízení
Jedna jednotka může podporovat 3 různé režimy řízení:
- pulsní: podpora Line driveru max. 200 kHz podpora Open collectoru max. 60 kHz
- režim I/O: max. 127 polohovacích bodů
- komunikační: pro Modbus (interface RS485, max. 16 jednotek), pro mini USB (Toyo Single)
Různé pracovní režimy
Následující pracovní režimy je možné libovolně kombinovat, aby bylo dosaženo požadovaného polohování:
- řízení polohy
- řízení rychlosti
- řízení upínací síly (pouze pro chapadla)
- detekce uchopení (pouze pro chapadla)
- řízení tlačné síly
Zapojení až 16 jednotek pomocí RS-485
Řídicí jednotku XC100 je možné připojit pomocí rozhraní RS-485 k počítači, PLC nebo k jinému zařízení, které komunikuje rozhraním RS-485. Pak je možné velmi efektivně provádět nastavení, ovládání a monitorování až 16 jednotek XC100 najednou.